4: Planeación de caminos

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La planificación de rutas es una primitiva importante para los robots móviles autónomos que permite a los robots encontrar la ruta más corta, o óptima, entre dos puntos. Los caminos óptimos podrían ser caminos que minimizan la cantidad de giro, la cantidad de frenado o lo que requiera una aplicación específica. Los algoritmos para encontrar un camino más corto son importantes no solo en la robótica, sino también en el enrutamiento de redes, los videojuegos y la comprensión del plegamiento de proteínas.

La planificación de rutas requiere un mapa del entorno y del robot para estar al tanto de su ubicación con respecto al mapa. Asumiremos por ahora que el robot es capaz de localizarse, está equipado con un mapa, y capaz de evitar obstáculos temporales en su camino. Cómo crear un mapa, cómo localizar un robot y cómo lidiar con información de posición incierta serán focos importantes del recordatorio de este libro. Los objetivos de este capítulo son

introducir representaciones cartográficas adecuadas,
explicar algoritmos básicos de planificación de rutas que van desde Dijkstra, a A*, D* y RRT,
introducir variaciones del problema de planificación de rutas, como la planificación de rutas de cobertura.