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13.5: Motores paso a paso

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    Un motor paso a paso es una versión “digital” del motor eléctrico. El rotor se mueve en pasos discretos según lo ordenado, en lugar de girar continuamente como un motor convencional. Cuando se detiene pero está energizado, un paso a paso (abreviatura de motor paso a paso) mantiene su carga estable con un par de retención. La amplia aceptación del motor paso a paso en las últimas dos décadas fue impulsada por el ascenso de la electrónica digital. La electrónica moderna del controlador de estado sólido fue la clave de su éxito. Y, los microprocesadores se interconectan fácilmente con circuitos de controlador de motor paso a paso

    En cuanto a la aplicación, el predecesor del motor paso a paso fue el servomotor. Hoy en día esta es una solución de mayor costo para aplicaciones de control de movimiento de alto rendimiento. El gasto y complejidad de un servomotor se debe a los componentes adicionales del sistema: sensor de posición y amplificador de error. (Figura abajo) Sigue siendo la manera de posicionar cargas pesadas más allá del alcance de los steppers de menor potencia. La alta aceleración o la precisión inusualmente alta aún requieren un servomotor. De lo contrario, el valor predeterminado es el paso a paso debido a su bajo costo, electrónica de accionamiento simple, buena precisión, buen par, velocidad moderada y bajo costo.

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    Motor paso a paso vs servomotor.

    Un motor paso a paso posiciona los cabezales de lectura-escritura en una unidad de disquete. Alguna vez fueron utilizados para el mismo propósito en discos duros. Sin embargo, la alta velocidad y precisión requeridas del posicionamiento moderno del cabezal del disco duro dicta el uso de un servomotor lineal (bobina de voz).

    El servoamplificador es un amplificador lineal con algunos componentes discretos difíciles de integrar. Se requiere un esfuerzo de diseño considerable para optimizar la ganancia del servoamplificador frente a la respuesta de fase a los componentes mecánicos. Los controladores del motor paso a paso son interruptores de estado sólido menos complejos, ya sea “on” o “off”. Por lo tanto, un controlador de motor paso a paso es menos complejo y costoso que un controlador de servomotor.

    Los motores síncronos Slo-Syn pueden funcionar desde voltaje de línea de CA como un motor de inducción monofásico de condensador permanente. El condensador genera una fase de 90 o segundos. Con el voltaje de línea directa, tenemos un variador bifásico. Las formas de onda de accionamiento de ondas bipolares (±) cuadradas de 2-24V son más comunes en estos días. Los campos magnéticos bipolares también pueden generarse a partir de voltajes unipolares (una polaridad) aplicados a extremos alternos de un devanado con toma central. (Figura abajo) En otras palabras, DC se puede conmutar al motor para que vea CA. A medida que los devanados se energizan en secuencia, el rotor se sincroniza con el consiguiente campo magnético del estator. Así, tratamos a los motores paso a paso como una clase de motor síncrono de CA.

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    El accionamiento unipolar de la bobina con toma central en (b), emula la corriente de CA en una sola bobina en (a).

    Características

    Los motores paso a paso son robustos y económicos porque el rotor no contiene anillos colectores de devanado ni conmutador. El rotor es un sólido cilíndrico, que también puede tener polos salientes o dientes finos. La mayoría de las veces el rotor es un imán permanente. Determine que el rotor es un imán permanente mediante la rotación manual sin alimentación que muestra el par de retención, las pulsaciones de par. Las bobinas del motor paso a paso se enrollan dentro de un estator laminado, excepto para la construcción de apilamiento Puede haber tan pocas como dos fases de bobinado o hasta cinco. Estas fases se dividen frecuentemente en pares. Por lo tanto, un motor paso a paso de 4 polos puede tener dos fases compuestas por pares en línea de polos espaciados 90 o entre sí. También puede haber múltiples pares de polos por fase. Por ejemplo, un paso a paso de 12 polos tiene 6 pares de polos, tres pares por fase.

    Dado que los motores paso a paso no necesariamente giran continuamente, no hay una clasificación de caballos de fuerza. Si giran continuamente, ni siquiera se acercan a una capacidad nominal de hp subfraccionaria. Son realmente pequeños dispositivos de baja potencia en comparación con otros motores. Tienen clasificaciones de torque de mil in-oz (pulgadas-onzas) o diez n-m (newton-metros) para una unidad de tamaño de 4 kg. Un pequeño paso a paso de tamaño de “moneda de diez centavos” tiene un par de centésima de newton-metro o unas pocas pulgadas-onzas. La mayoría de los steppers tienen unas pocas pulgadas de diámetro con una fracción de un par n-m o unos pocos in-oz. El par disponible es una función de la velocidad del motor, la inercia de carga, el par de carga y la electrónica de accionamiento como se ilustra en la curva de velocidad frente a par. (Figura abajo) Un paso a paso energizado de retención tiene un índice de par de retención relativamente alto. Hay menos par disponible para un motor en marcha, disminuyendo a cero a cierta velocidad alta. Esta velocidad frecuentemente no es alcanzable debido a la resonancia mecánica de la combinación de carga del motor.

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    Características de velocidad paso a paso.

    Los motores paso a paso se mueven paso a paso, el ángulo de paso, cuando se cambian las formas de onda de la unidad. El ángulo de paso está relacionado con los detalles de construcción del motor: número de bobinas, número de polos, número de dientes. Puede ser de 90 o a 0.75 o, correspondiente a 4 a 500 pasos por revolución. La electrónica de accionamiento puede reducir a la mitad el ángulo de paso moviendo el rotor en medios pasos.

    Los steppers no pueden alcanzar las velocidades en la curva de par de velocidad instantáneamente. La frecuencia de inicio máxima es la velocidad más alta a la que se puede iniciar un paso a paso detenido y descargado. Cualquier carga hará que este parámetro sea inalcanzable. En la práctica, la velocidad de paso se incrementa durante el arranque desde muy por debajo de la frecuencia máxima de inicio. Al detener un motor paso a paso, la velocidad de paso puede disminuir antes de detenerse.

    El par máximo en el que un paso a paso puede comenzar y detenerse es el par de tracción. Esta carga de par en el paso a paso se debe a las cargas de fricción (freno) e inercial (volante) en el eje del motor. Una vez que el motor está al día, el par de extracción es el par máximo sustentable sin perder pasos.

    Hay tres tipos de motores paso a paso en orden de complejidad creciente: reluctancia variable, imán permanente e híbrido. El paso a paso de reluctancia variable tiene un rotor sólido de acero blando con polos salientes. El paso a paso de imán permanente tiene un rotor cilíndrico de imán permanente. El paso a paso híbrido tiene dientes de acero blando agregados al rotor de imán permanente para un ángulo de paso más pequeño.

    Paso a paso de reluctancia variable

    Un motor paso a paso de reluctancia variable se basa en el flujo magnético que busca la ruta de reluctancia más baja a través de un circuito magnético Esto significa que un rotor magnético blando de forma irregular se moverá para completar un circuito magnético, minimizando la longitud de cualquier entrehierro de alta reluctancia. El estator típicamente tiene tres devanados distribuidos entre pares de polos, el rotor cuatro polos salientes, produciendo un ángulo de paso de 30 o. (Figura abajo) Un paso a paso desenergizado sin par de retención cuando se gira a mano es identificable como un paso a paso de tipo reluctancia variable.

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    Motores paso a paso trifásicos y trifásicos de reluctancia variable.

    Las formas de onda de accionamiento para el paso a paso de 3 φ se pueden ver en la sección “Motor de reluctancia”. La unidad para un paso a paso de 4 φ se muestra en la figura a continuación. La conmutación secuencial de las fases del estator produce un campo magnético giratorio que sigue el rotor. Sin embargo, debido al menor número de polos del rotor, el rotor se mueve menos que el ángulo del estator para cada paso. Para un motor paso a paso de reluctancia variable, el ángulo de paso viene dado por:

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    Secuencia escalonada para paso a paso de reluctancia variable.

    En la figura anterior, moviéndose de φ 1 a φ 2, etc., el campo magnético del estator gira en sentido horario. El rotor se mueve en sentido antihorario (CCW). ¡Tenga en cuenta lo que no sucede! El diente punteado del rotor no se mueve al siguiente diente del estator. En cambio, el campo del estator φ 2 atrae un diente diferente al mover el rotor CCW, que es un ángulo menor (15 o) que el ángulo del estator de 30 o. El ángulo del diente del rotor de 45 o entra en el cálculo por la ecuación anterior. El rotor movió CCW al siguiente diente del rotor a 45 o, pero se alinea con un diente de estator CW por 30 o. Así, el ángulo de paso real es la diferencia entre un ángulo de estator de 45 o y un ángulo de rotor de 30 o. ¿Qué tan lejos giraría el paso a paso si el rotor y el estator tuvieran el mismo número de dientes? Cero— sin notación.

    Comenzando en reposo con la fase φ 1 energizada, se requieren tres pulsos (φ 2, φ 3, φ 4) para alinear el diente del rotor “punteado” con el siguiente diente del estator CCW, que es 45 o. Con 3 pulsos por diente de estator y 8 dientes de estator, 24 pulsos o pasos mueven el rotor a través de 360 o.

    Al invertir la secuencia de pulsos, la dirección de rotación se invierte por encima de la derecha. La dirección, la velocidad de paso y el número de pasos son controlados por un controlador de motor paso a paso que alimenta un controlador o amplificador. Esto podría combinarse en una sola placa de circuito. El controlador podría ser un microprocesador o un circuito integrado especializado. El controlador no es un amplificador lineal, sino un simple interruptor de encendido-apagado capaz de una corriente lo suficientemente alta como para energizar el paso a paso. En principio, el controlador podría ser un relé o incluso un interruptor de palanca para cada fase. En la práctica, el controlador es o bien conmutadores de transistores discretos o un circuito integrado. Tanto el controlador como el controlador pueden combinarse en un solo circuito integrado que acepta un comando de dirección y un pulso de paso. Emite corriente a las fases adecuadas en secuencia.

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    Motor paso a paso de reluctancia variable.

    Desmonte un paso a paso de reluctancia para ver los componentes internos. De lo contrario, mostramos la construcción interna de un motor paso a paso de reluctancia variable en la Figura anterior. El rotor tiene polos sobresalientes para que puedan ser atraídos al campo del estator giratorio a medida que se conmuta. Un motor real, es mucho más largo que nuestra ilustración simplificada.

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    El paso a paso de reluctancia variable impulsa el tornillo de avance

    El eje está frecuentemente equipado con un tornillo de accionamiento. (Figura anterior) Esto puede mover los cabezales de una unidad de disquete bajo el comando del controlador de la unidad de disquete.

    Los motores paso a paso de reluctancia variable se aplican cuando solo se requiere un nivel moderado de par y un ángulo de paso grueso es adecuado. Una unidad de tornillo, tal como se usa en una unidad de disquete, es una aplicación de este tipo. Cuando el controlador se enciende, desconoce la posición del carro. Sin embargo, puede conducir el carro hacia el interruptor óptico, calibrando la posición en la que el filo de la cuchilla corta el interruptor como “home”. El controlador cuenta los pulsos de paso desde esta posición. Siempre que el par de carga no exceda el par motor, el controlador conocerá la posición del carro.

    Resumen: motor paso a paso de reluctancia variable

    • El rotor es un cilindro de hierro blando con polos salientes (sobresalientes).
    • Este es el motor paso a paso menos complejo y económico.
    • El único tipo de paso a paso sin par de retención en la rotación manual de un eje de motor desenergizado.
    • Ángulo de escalón grande
    • Un tornillo de avance a menudo se monta en el eje para un movimiento lineal paso a paso.

    Paso a paso de imán permanente

    Un motor paso a paso de imán permanente tiene un rotor cilíndrico de imán permanente. El estator suele tener dos devanados. Los devanados podrían estar roscados en el centro para permitir un circuito de excitación unipolar donde la polaridad del campo magnético se cambia cambiando una tensión de un extremo al otro del devanado. Se requiere un accionamiento bipolar de polaridad alterna para alimentar los devanados sin la toma central. Un paso a paso de imán permanente puro generalmente tiene un ángulo de paso grande. La rotación del eje de un motor desenergizado exhibe un par de retención. Si el ángulo de retención es grande, digamos 7.5 o a 90 o, es probable que sea un paso a paso de imán permanente en lugar de un paso a paso híbrido (siguiente subsección).

    Los motores paso a paso de imanes permanentes requieren corrientes alternas por fases aplicadas a los dos (o más) devanados. En la práctica, esto es casi siempre ondas cuadradas generadas a partir de CC por electrónica de estado sólido. El accionamiento bipolar es ondas cuadradas que alternan entre polaridades (+) y (-), digamos, +2.5 V a -2.5 V. La unidad unipolar suministra un flujo magnético alterno (+) y (-) a las bobinas desarrolladas a partir de un par de ondas cuadradas positivas aplicadas a extremos opuestos de una bobina con toma central. El tiempo de la onda bipolar o unipolar es unidad de onda, paso completo o medio paso.

    Impulsión de onda

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    Secuencia de accionamiento de onda PM (a) φ 1 +, (b) φ 2 +, (c) φ 1 -, (d) φ 2 -.

    Conceptualmente, la unidad más simple es la unidad de onda. (Figura anterior) La secuencia de rotación de izquierda a derecha es positiva φ-1 puntos rotor polo norte arriba, (+) φ-2 puntos rotor norte derecha, negativo φ-1 atrae rotor norte abajo, (-) φ-2 puntos rotor izquierda. Las formas de onda de accionamiento de onda a continuación muestran que solo una bobina está energizada a la vez. Si bien es simple, esto no produce tanto torque como otras técnicas de accionamiento.

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    Formas de onda: accionamiento de onda bipolar.

    Las formas de onda (Figura anterior) son bipolares porque ambas polaridades, (+) y (-) impulsan el paso a paso. El campo magnético de la bobina se invierte porque la polaridad de la corriente de accionamiento se invierte.

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    Formas de onda: unidad de onda unipolar.

    Las formas de onda (Figura anterior) son unipolares porque solo se requiere una polaridad. Esto simplifica la electrónica de la unidad, pero requiere el doble de controladores. Hay el doble de formas de onda porque se requiere un par de ondas (+) para producir un campo magnético alterno por aplicación a extremos opuestos de una bobina con toma central. El motor requiere campos magnéticos alternos. Éstas pueden ser producidas por ondas unipolares o bipolares. Sin embargo, las bobinas del motor deben tener tomas centrales para el accionamiento unipolar.

    Los motores paso a paso de imán permanente se fabrican con varias configuraciones de cable de plomo. (Figura abajo)

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    Diagramas de cableado del motor paso a

    El motor de 4 hilos solo puede ser accionado por formas de onda bipolares. El motor de 6 hilos, la disposición más común, está diseñado para accionamiento unipolar debido a las tomas centrales. Sin embargo, puede ser impulsado por ondas bipolares si se ignoran los grifos centrales. El motor de 5 hilos solo puede ser accionado por ondas unipolares, ya que la toma central común interfiere si ambos devanados se energizan simultáneamente. La configuración de 8 hilos es rara, pero proporciona la máxima flexibilidad. Puede estar cableado para accionamiento unipolar como para el motor de 6 o 5 hilos. Un par de bobinas se pueden conectar en serie para el accionamiento bipolar de baja corriente de alto voltaje, o en paralelo para el accionamiento de alta corriente de bajo voltaje

    Un devanado bifilar se produce enrollando las bobinas con dos cables en paralelo, a menudo un alambre esmaltado rojo y verde. Este método produce relaciones de vueltas 1:1 exactas para los devanados roscados en el centro. Este método de bobinado es aplicable a todos menos a la disposición de 4 hilos anterior.

    Impulsión de paso completo

    El accionamiento de paso completo proporciona más torque que el accionamiento por ondas porque ambas bobinas se energizan al mismo tiempo. Esto atrae a los polos del rotor a medio camino entre los dos polos de campo. (Figura abajo)

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    Paso completo, accionamiento bipolar.

    El accionamiento bipolar de paso completo, como se muestra en la Figura anterior, tiene el mismo ángulo de paso que el accionamiento de onda El accionamiento unipolar (no mostrado) requeriría un par de formas de onda unipolares para cada una de las formas de onda bipolares anteriores aplicadas a los extremos de un devanado con derivación central. La unidad unipolar utiliza un circuito de controlador menos complejo y menos costoso. El costo adicional del accionamiento bipolar se justifica cuando se requiere más torque.

    Accionamiento de medio paso

    El ángulo de paso para una geometría de motor paso a paso dada se corta por la mitad con accionamiento de medio paso. Esto corresponde al doble de pulsos de paso por revolución. (Figura abajo) El medio paso proporciona una mayor resolución en el posicionamiento del eje del motor. Por ejemplo, a medio paso el motor moviendo el cabezal de impresión a través del papel de una impresora de inyección de tinta duplicaría la densidad de puntos.

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    Medio paso, accionamiento bipolar.

    El accionamiento de medio paso es una combinación de accionamiento por onda y accionamiento de paso completo con un devanado energizado, seguido de ambos devanados energizados, dando el doble de pasos. Las formas de onda unipolares para el accionamiento de medio paso se muestran arriba. El rotor se alinea con los polos de campo como para el accionamiento por olas y entre los polos como para el accionamiento de paso completo.

    El micropaso es posible con controladores especializados. Variando las corrientes a los devanados sinusoidalmente se pueden interpolar muchos micropasos entre las posiciones normales.

    Construcción

    La construcción de un motor paso a paso de imán permanente es considerablemente diferente de los dibujos anteriores. Es deseable aumentar el número de polos más allá del ilustrado para producir un ángulo de escalón más pequeño. También es deseable reducir el número de devanados, o al menos no aumentar el número de devanados para facilitar la fabricación.

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    Motor paso a paso de imán permanente, construcción de pila de lata de 24 polos.

    El paso a paso de imán permanente (Figura anterior) solo tiene dos devanados, pero tiene 24 polos en cada una de las dos fases. Este estilo de construcción se conoce como can stack. Un devanado de fase se envuelve con una carcasa de acero dulce, con los dedos llevados al centro. Una fase, sobre una base transitoria, tendrá un lado norte y un lado sur. Cada lado se envuelve alrededor del centro de la rosquilla con doce dedos interdigitados para un total de 24 polos. Estos dedos alternantes norte-sur atraerán al rotor de imán permanente. Si se invirtiera la polaridad de la fase, el rotor saltaría 360 o /24 = 15 o. No sabemos en qué dirección, cuál no es útil. Sin embargo, si energizamos φ-1 seguido de φ-2, el rotor se moverá 7.5 o porque el φ-2 está desplazado (rotado) por 7.5 o desde φ-1. Consulte a continuación para el desplazamiento. Y, girará en una dirección reproducible si se alternan las fases. La aplicación de cualquiera de las formas de onda anteriores girará el rotor de imán permanente.

    Tenga en cuenta que el rotor es un cilindro cerámico de ferrita gris magnetizado en el patrón de 24 polos que se muestra. Esto se puede ver con película de visor magnético o limaduras de hierro aplicadas a una envoltura de papel. Sin embargo, los colores serán verdes tanto para los polos norte como para el sur con la película.

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    (a) Vista externa de la pila de lata, (b) detalle de desplazamiento de campo.

    La construcción estilo Can-stack de un paso a paso PM es distintiva y fácil de identificar por las “latas” apiladas. (Figura anterior) Observe el desplazamiento rotacional entre las dos secciones de fase. Esto es clave para que el rotor siga la conmutación de los campos entre las dos fases.

    Resumen: motor paso a paso de imán permanente

    • El rotor es un imán permanente, a menudo un manguito de ferrita magnetizado con numerosos polos.
    • La construcción Can-stack proporciona numerosos polos de una sola bobina con dedos intercalados de hierro blando.
    • Ángulo de escalón grande a moderado.
    • A menudo se usa en impresoras de computadora para avanzar el papel.

    Motor paso a paso híbrido

    El motor paso a paso híbrido combina características tanto del paso a paso de reluctancia variable como del paso a paso de imán permanente para producir un ángulo de paso más pequeño. El rotor es un imán permanente cilíndrico, magnetizado a lo largo del eje con dientes radiales de hierro blando (Figura a continuación). Las bobinas del estator se enrollan en polos alternos con los dientes correspondientes. Normalmente hay dos fases de bobinado distribuidas entre pares de polos. Este devanado puede ser roscado en el centro para un accionamiento unipolar. La toma central se logra mediante un devanado bifilar, un par de cables enrollados físicamente en paralelo, pero cableados en serie. Los polos norte-sur de una polaridad de intercambio de fase cuando se invierte la corriente de accionamiento de fase. Se requiere un accionamiento bipolar para los devanados sin roscar.

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    Motor paso a paso híbrido.

    Tenga en cuenta que los 48 dientes en una sección del rotor están desfasados por medio paso de la otra. Ver detalle del polo del rotor arriba. Este desplazamiento del diente del rotor también se muestra a continuación. Debido a este desplazamiento, el rotor efectivamente tiene 96 polos intercalados de polaridad opuesta. Este desplazamiento permite la rotación en 1/96 º de una revolución pasos al invertir la polaridad de campo de una fase. Los devanados bifásicos son comunes como se muestra arriba y abajo. Sin embargo, podría haber hasta cinco fases.

    Los dientes del estator en los 8 polos corresponden a los 48 dientes del rotor, excepto los dientes faltantes en el espacio entre los polos. Así, un polo del rotor, digamos el polo sur, puede alinearse con el estator en 48 posiciones distintas. Sin embargo, los dientes del polo sur están desviados de los dientes del norte por medio diente. Por lo tanto, el rotor puede alinearse con el estator en 96 posiciones distintas. Este desfase de medio diente se muestra en el detalle del polo del rotor arriba, o la figura a continuación.

    Como si esto no fuera lo suficientemente complicado, los polos principales del estator se dividen en dos fases (φ-1, φ-2). Estas fases del estator están compensadas entre sí por un cuarto de diente. Este detalle solo es discernible en los diagramas esquemáticos a continuación. El resultado es que el rotor se mueve en pasos de un cuarto de diente cuando las fases se energizan alternativamente. En otras palabras, el rotor se mueve en 2×96=192 pasos por revolución para el paso a paso anterior.

    El dibujo anterior es representativo de un motor paso a paso híbrido real. Sin embargo, proporcionamos una representación gráfica y esquemática simplificada (Figura a continuación) para ilustrar detalles no obvios anteriormente. Tenga en cuenta el número reducido de bobinas y dientes en el rotor y el estator para mayor simplicidad. En las dos figuras siguientes, intentamos ilustrar la rotación de un cuarto de diente producida por las dos fases del estator compensadas por un cuarto de diente, y el desplazamiento de medio diente del rotor. El desplazamiento del estator de cuarto de diente junto con la sincronización de la corriente de accionamiento también define la dirección de rotación.

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    Diagrama esquemático del motor paso a paso híbrido.

    Características del esquema híbrido paso a paso (Figura anterior)

    • La parte superior del rotor de imán permanente es el polo sur, la parte inferior norte.
    • Los dientes norte-sur del rotor están compensados por medio diente.
    • Si el estator φ-1 está temporalmente energizado por la parte superior norte, la parte inferior sur.
    • Los dientes superiores del estator φ-1 se alinean al norte con los dientes superiores del rotor sur.
    • Los dientes inferiores del estator φ-1' se alinean al sur con los dientes del norte inferior del rotor.
    • El par suficiente aplicado al eje para superar el par de retención movería el rotor por un diente.
    • Si se invirtiera la polaridad de φ-1, el rotor se movería por medio diente, dirección desconocida. La alineación sería la parte superior del estator sur a la parte inferior del rotor norte, la parte inferior del estator norte al rotor sur.
    • Los dientes del estator φ-2 no están alineados con los dientes del rotor cuando φ-1 está energizado. De hecho, los dientes del estator φ-2 están compensados por un cuarto de diente. Esto permitirá la rotación en esa cantidad si φ-1 está desenergizado y φ-2 energizado. La polaridad de φ-1 y el accionamiento determina la dirección de rotación.

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    Secuencia de rotación del motor paso a paso híbrido

    Rotación del motor paso a paso híbrido (Figura anterior)

    • La parte superior del rotor es imán permanente sur, abajo norte. Los campos φ1, φ-2 son conmutables: on, off, reverse.
    • (a) φ-1=on=norte-top, φ-2=off. Alinear (de arriba a abajo): φ-1 Estador-N:Rotor-Top-S, φ-1' Estador-s: Rotor-inferior-N. Posición de inicio, rotación=0.
    • (b) φ-1=off, φ-2=on. Alinear (derecha a izquierda): φ-2 Estado-N-derecha:Rotor-Top-S, φ-2' Estador-s: Rotor-abajo-N. Gire 1/4 diente, rotación total=1/4 diente.
    • (c) φ-1=reverse (on), φ-2=off. Alinear (de abajo hacia arriba): φ-1 Estados-:Rotor-inferior-N, φ-1' Estador-N:Rotor-Top-S. Gire 1/4 diente desde la última posición. Rotación total desde el inicio: 1/2 diente.
    • No se muestra: φ-1=off, φ-2=reverse (on). Alinear (de izquierda a derecha): Rotación total: 3/4 diente.
    • No se muestra: φ-1=on, φ-2=off (igual que (a)). Alinear (de arriba a abajo): Rotación total de 1 diente.

    Un motor paso a paso sin alimentación con par de retención es un paso a paso de imán permanente o un paso a paso híbrido. El paso a paso híbrido tendrá un ángulo de paso pequeño, mucho menor que el 7.5 o de los steppers de imán permanente. El ángulo de paso podría ser de una fracción de grado, correspondiente a unos pocos cientos de pasos por revolución.

    Resumen: motor paso a paso híbrido

    • El ángulo de paso es menor que la reluctancia variable o los steppers de imán permanente.
    • El rotor es un imán permanente con dientes finos. Los dientes norte y sur están compensados por medio diente para un ángulo de escalón más pequeño.
    • Los polos del estator tienen dientes finos coincidentes del mismo paso que el rotor.
    • Los devanados del estator se dividen en no menos de dos fases.
    • Los polos de los devanados de un estator están compensados por un cuarto de diente para un ángulo de escalón aún más pequeño.

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