1.1: Un robot móvil
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La autolocalización del robot, o la capacidad de un robot para averiguar dónde se encuentra dentro de su entorno, es posiblemente la habilidad más fundamental para un robot móvil, como el que se muestra en la Figura 1.1. Podemos dividir el problema de autolocalización del robot en dos partes: estimación de posición global y seguimiento de posición local. La estimación global de la posición es la capacidad del robot para determinar su posición inicial y orientación (colectivamente, pose) dentro de un mapa conocido de su entorno. El seguimiento de la posición local es entonces la capacidad del robot para rastrear los cambios en su pose a lo largo del tiempo. En esta asignación, consideraremos dos enfoques básicos para la estimación global de la posición y el seguimiento local de la posición.