Evolución de los cinodontos para hacerse más pequeños y parecidos a los mamíferos; aparición de los primeros mamíferos Los ancestros de los mamíferos evolucionaron hace cerca de 300 millones de años. ...Evolución de los cinodontos para hacerse más pequeños y parecidos a los mamíferos; aparición de los primeros mamíferos Los ancestros de los mamíferos evolucionaron hace cerca de 300 millones de años. Desarrollaron una serie de rasgos de mamíferos, como patas posicionadas debajo del cuerpo en lugar de a lo largo de los lados. Los sinápsidos llamados pelycosaurios tenían algunos de los rasgos de los mamíferos hace 275 millones de años.