Según un conocido teorema de Euler, un desplazamiento arbitrario de un cuerpo rígido con un solo punto fijo puede concebirse como una rotación alrededor de un eje fijo que puede especificarse en térmi...Según un conocido teorema de Euler, un desplazamiento arbitrario de un cuerpo rígido con un solo punto fijo puede concebirse como una rotación alrededor de un eje fijo que puede especificarse en términos del ángulo de rotaciónϕ, y el vector unitarioˆu a lo largo de la dirección del eje de rotación.
