El siguiente código dibuja un robot simple de un solo eje (junta simple) con su articulación centrada en el origen y su ángulo inicial de cero con una longitud de brazo de robot de 4 “unidades” de lar...El siguiente código dibuja un robot simple de un solo eje (junta simple) con su articulación centrada en el origen y su ángulo inicial de cero con una longitud de brazo de robot de 4 “unidades” de largo. Si llamamos a cada matriz de transformaciónJ1,J2,Je entonces ojalá pueda ver que podemos encadenar estas matrices de transformación juntas de tal manera que obtengamos una sola transformación desde el efector final hasta las coordenadas mundiales de la siguiente manera:
