10: Agarrando
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El agarre es la actividad en la que el robot extiende su cuerpo sujetando un objeto externo a su cadena cinemática. Esto permite al robot mover este objeto y potencialmente manipularlo, es decir, cambiar su forma o pose. Atrapar tiene la propiedad interesante, y muy confusa, que es relativamente fácil en la práctica, pero muy difícil en teoría. En consecuencia, este capítulo describe una variedad de estrategias que conducirán a agarramientos exitosos para una amplia gama de objetos, pero tiene dificultades para responder preguntas como ¿Qué hace que una buena comprensión? o ¿Cómo encontrar buenos agarrotes? en más profundidad que proporcionando heurísticas simples.