10.5: Ejercicios

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Ejercicios

1. Piense en al menos tres mecanismos para realizar una pinza de mandíbula paralela. ¿Cómo se relaciona la apertura mínima y máxima de la pinza con el ancho de la pinza para cada uno de estos diseños?

2. Piense en al menos tres mecanismos para accionar un enlace de cuatro barras. ¿Cuál de estos mantendrá la carga útil dentro de la pinza durante un corte de energía?

3. Derive una ecuación para la distancia de la punta del dedo desde la base de la pinza en una pinza de varillaje de 4 barras en función del ancho de apertura de la pinza. Utilice los parámetros apropiados para todos los parámetros desconocidos.

4. Escribe código para generar rectángulos con dimensiones y orientaciones aleatorias. Los rectángulos pueden superponerse. Utilice una prueba de punto en polígono para simular muestras puntuales aleatorias en su superficie, simulando una vista de arriba hacia abajo con un sensor de profundidad.

Implementar una rutina de segmentación que agrupe objetos en base a una distancia mínima.
Implementar un filtro que rechace los componentes conectados en función del tamaño. ¿Para qué tipo de objetos funciona bien esto y dónde falla este método?
Implementar un filtro que rechace componentes conectados que no tengan forma rectangular. ¿Puede especificar un filtro que funcione independientemente del tamaño del objeto?
Aplicar análisis de componentes principales para calcular los ejes principales del rectángulo y comparar con la verdad del suelo. ¿Cómo afecta el número de muestras a la precisión de su estimación?

5. Utilice una función del tipo u (x − i) + rand (j) con u (x) la función de paso de unidad, rand () ruido aleatorio distribuido uniformemente e i, j parámetros adecuados para simular una imagen ruidosa de profundidad un cubo con ancho i. Utilice el vecino más cercano de cada punto para calcular sus normales y un algoritmo de agrupación adecuado para identificar el cubo. ¿Cómo afectan i y j la precisión de su estimación?