12.1: Convertir datos de rango en datos de nube de puntos
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Los datos de nubes de puntos se pueden pensar en una matriz 3D que mapea cierto volumen en el espacio 3D. Cada celda en esta matriz, también conocida como Voxel, corresponde a si hay un obstáculo en este volumen o no. Diferentes valores de intensidad podrían corresponder a la incertidumbre con la que se sabe que este espacio es un obstáculo. Un método eficiente para convertir la información de alcance en un mapa 3D de incertidumbre de este tipo se describe en (Curless & Levoy 1996) y se conoció como Función de Distancia de Superficie Truncada (TSDF), comúnmente conocida como “Nube de puntos”.