1.5: Desafíos de la Manipulación Autónoma

Piensa en la última vez que trabajaste con las manos. Esto incluye escribir en tu teclado, escribir en una hoja de papel, coser un botón en una camisa y usar un martillo o un destornillador. Notarás que estas actividades requieren una amplia gama de destreza, es decir, la capacidad de manipular objetos con precisión, una amplia gama de fuerzas y una amplia gama de capacidades sensoriales. También notará que algunas tareas van más allá de sus capacidades, como poner el hilo a través de un agujero en la tela, agarrar un tornillo o clavar un clavo en una pieza de madera, pero se pueden resolver fácilmente con la herramienta adecuada.

Hasta ahora, las manos robóticas están lejos de alcanzar la destreza de una mano humana. Sin embargo, con la herramienta adecuada (llamada “efector final” en el habla robótica) algunas tareas se pueden resolver aún mejor, es decir, más rápido y más precisamente, que por los humanos. En cuanto a la solución de un problema de robótica móvil, los problemas de manipulación requieren que piense en la combinación correcta de razonamiento y diseño de mecanismos. Por ejemplo, agarrar partes diminutas puede ser imposible con unas pinzas, pero realmente fácil cuando se usa un mecanismo de succión. O bien, tomar un tubo de ensayo que apenas sea visible con los sensores de los robots se puede recoger casi a ciegas cuando se usa un mecanismo similar a un embudo en su efector final. Desafortunadamente, estos trucos probablemente limitarán la versatilidad de tu robot, requiriendo que pienses en el problema y en la necesidad de los usuarios en su conjunto.