7.5: Ejercicios
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Clases para llevar a casa
- Las características son información “interesante” en los datos de los sensores que son robustas a las variaciones en rotación y escala, así como al ruido.
- Las características más útiles dependen de las características del sensor que genera los datos, la estructura del entorno y la aplicación real.
- Hay muchos detectores de características disponibles algunos de los cuales funcionan como filtros simples, otros confiando en técnicas de aprendizaje automático.
- Las líneas se encuentran entre las características más importantes de la robótica móvil, ya que son fáciles de extraer de muchos sensores diferentes y proporcionan fuertes pistas para la localización.
Ejercicios
- Piensa en qué información harían buenas características en diferentes escenarios operativos: un supermercado, un almacén, una cueva.
- ¿Qué otras características podrías detectar usando una transformación de Hough? ¿Puedes encontrar parametrizaciones para un círculo, un cuadrado o un triángulo?
- Haga una búsqueda en línea de SIFT. ¿Qué otros detectores de características similares puedes encontrar? ¿Cuáles proporcionan código fuente que puedes usar en línea?
- Una línea puede ser representada por la función y = mx + c. Entonces, el espacio Hugh viene dado por un sistema de coordenadas 2D abarcadas por m y c.
- Piense en una representación de líneas en coordenadas polares. ¿En qué componentes consiste el espacio Hough en este caso?
- Derivar una parametrización para un círculo y describir el espacio Hough resultante.