8.1: Incertidumbre en robótica como variable aleatoria

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Como cantidades como “distancia a una pared”, “posición en el plano” o “Puedo ver una cruz azul (sí/no)” son inciertas, podemos considerarlas variables aleatorias. Una variable aleatoria puede considerarse como el resultado de un experimento “aleatorio”, como la cara que se muestra al lanzar un dado.

Los experimentos en robótica rara vez implican aleatoriedad explícita. En cambio, los sensores son intrínsecamente ruidosos debido a los fenómenos físicos asociados con ellos. Por lo tanto, como las lecturas de los sensores pueden considerarse variables aleatorias, también las cantidades derivadas de uno o más sensores, como los ejemplos anteriores, son variables aleatorias. Este capítulo se centra en cómo caracterizar la incertidumbre de tales cantidades agregadas a partir de la incertidumbre que caracteriza a los sensores individuales.