9.1: Introducción a la cinemática de marco móvil
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La comprensión de los sistemas de guía inercial para la navegación de vehículos y robots requiere algunos antecedentes en cinemática. En nuestra discusión es central el uso de múltiples marcos de referencia. Tales marcos nos rodean en nuestra vida diaria:
- Latitud y longitud de la Tierra
- Movimiento hacia adelante/atrás en relación con la posición actual
- Movimiento derecha/izquierda
- Ejes impresos en una unidad de medida inercial
- Coordenadas referenciadas por vehículo, por ejemplo, relativas al centroide
Primero describimos cómo transformar vectores a través de cambios en el marco de referencia. Considerar rotaciones diferenciales sobre elementos diferenciales de tiempo da lugar al concepto del vector de rotación, el cual se utiliza para derivar dinámicas inerciales en un bastidor de carrocería móvil.