12.5: Rendimiento Robusto
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La condición para un buen desempeño con incertidumbre de planta es una combinación de las dos condiciones discutidas en los apartados anteriores. Gráficamente, el disco en el punto crítico, con radio\(|W_1|\), no debe intersectar el disco de radio\(|W_2 PC|\), centrado en el locus nominal\(PC\). Esto se cumple si
\[ |W_1 S| + |W_2 T| \, < \, 1. \]
El requisito de rendimiento robusto está relacionado con la magnitud\(|PC|\) a diferentes frecuencias, de la siguiente manera:
- A baja frecuencia,\(|W_1 S| \simeq |W_1 / PC|\), ya que\(|PC|\) es grande. Esto conduce directamente a la condición de rendimiento\(|PC| > |W_1|\) en este rango.
- A alta frecuencia,\(|W_2 T| \simeq |W_2 PC|\), ya que\(|PC|\) es pequeño. Por lo tanto, debemos tener\(|PC| < 1/|W_2|\), para robustez.
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