2.4: Ejercicios
- Page ID
- 85051
\( \newcommand{\vecs}[1]{\overset { \scriptstyle \rightharpoonup} {\mathbf{#1}} } \) \( \newcommand{\vecd}[1]{\overset{-\!-\!\rightharpoonup}{\vphantom{a}\smash {#1}}} \)\(\newcommand{\id}{\mathrm{id}}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \( \newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}\) \( \newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}\) \( \newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}\) \( \newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}\) \( \newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}\) \( \newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}\) \( \newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \(\newcommand{\id}{\mathrm{id}}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\) \( \newcommand{\kernel}{\mathrm{null}\,}\) \( \newcommand{\range}{\mathrm{range}\,}\) \( \newcommand{\RealPart}{\mathrm{Re}}\) \( \newcommand{\ImaginaryPart}{\mathrm{Im}}\) \( \newcommand{\Argument}{\mathrm{Arg}}\) \( \newcommand{\norm}[1]{\| #1 \|}\) \( \newcommand{\inner}[2]{\langle #1, #2 \rangle}\) \( \newcommand{\Span}{\mathrm{span}}\)\(\newcommand{\AA}{\unicode[.8,0]{x212B}}\)
Clases para llevar a casa
- Para hacer la planeación de un robot, es necesario comprender cómo sus parámetros de control se mapean a acciones en el mundo físico.
- La cinemática de un robot se define completamente por la posición y orientación de sus ruedas, articulaciones y eslabones sin importar si nada, vuela, se arrastra o conduce.
- Muchos sistemas robóticos no se pueden entender completamente considerando solo la cinemática, sino que también requieren que modele su dinámica. Este libro se limitará a modelar la cinemática, que es suficiente para robots y brazos móviles de baja velocidad.
Ejercicios
- ¿Cuáles son los grados de libertad de una cortadora de césped con cuatro ruedas estándar? ¿Por qué sigues siendo capaz de cortar todo tu césped?
- ¿Un automóvil es estable estática o dinámicamente? ¿Y un Segway?
- ¿Cuáles son los grados de libertad de una silla de oficina con todas las ruedas?
- ¿Cuáles son los grados máximos de libertad para los objetos que circulan en el avión?
- ¿Cuáles son los grados máximos de libertad para los objetos que pueden moverse libremente en el mundo?
- Calcular los grados de libertad de un robot de ruedas diferenciales con una rueda delantera. ¿Qué sucede cuando agregas una segunda rueda giratoria?
- Calcular los grados de libertad de un automóvil estándar. ¿Cómo puedes llegar a todos los puntos del avión?
- Un volante te permite cambiar la guiñada de tu auto. ¿También puedes cambiar su tono y su rollo?