2: Locomoción y Manipulación

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Los robots autónomos son sistemas que perciben, accionan, computan y comunican. La actuación, el foco de este capítulo, es la capacidad del robot para moverse y manipular el mundo. Específicamente, diferenciamos entre la locomoción como la capacidad del robot para moverse y la manipulación como la capacidad de mover objetos en el entorno del robot. Ambas actividades están estrechamente relacionadas: durante la locomoción el robot utiliza sus motores para ejercer fuerzas sobre su entorno (tierra, agua o aire) para moverse; durante la manipulación utiliza motores para ejercer fuerzas sobre los objetos para moverlos en relación con el entorno. Esto podría ni siquiera requerir diferentes motores. Los insectos son buenos ejemplos de esto: ambos pueden usar sus 6 patas no sólo para la locomoción, sino también para recoger y manipular objetos. Los objetivos de este capítulo son

introducir los conceptos de locomoción, manipulación y su dualidad
explicar la estabilidad estática frente a la dinámica
introducir “grados de libertad”
e introducir la cinemática hacia adelante de los brazos estáticos.