10.4: Manipulación

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Si bien el agarre solo se ocupa de unir un objeto a la cadena cinemática de un robot, a menudo ocurre que dicho objeto no solo se coloca o se deja caer, sino que la intención de la acción de agarre era cambiar la postura de este objeto de alguna manera significativa. Por ejemplo, los cubiertos y los platos en una mesa deben estar en áreas bien especificadas y alineados entre sí, la mercancía debe apilarse ordenadamente en un estante y las piezas de la máquina deben ensamblarse entre sí. Estas actividades se conocen como manipulación. Discutir todas las formas posibles de manipular los objetos, por ejemplo insertados, atornillados, girados, retorcidos, volteados, etc., y los muchos contextos diferentes que se requerirían tales acciones —que podrían cambiar drásticamente el enfoque que un robot tendría que elegir— están mucho más allá del alcance de este libro.

Sin embargo, muchos problemas de manipulación se pueden convertir en una secuencia de problemas de agarre y colocación en los que las posibles opciones de agarre están adecuadamente restringidas. Por ejemplo, un objeto puede girarse o voltearse planificando una secuencia de movimientos pick-andplace que cada uno gira el objeto en cierto grado. De igual manera, el uso de dos brazos robóticos, con uno agarrando un objeto de la mano del otro, permitirá que un sistema robot cambie la postura de un objeto casi arbitrariamente. (Las poses que un objeto podrá alcanzar dependerá de la geometría exacta del objeto, la cinemática de los brazos robóticos y las restricciones en el espacio de trabajo). La llamada manipulación en la mano sigue siendo un área activa de investigación, ya que recoger y colocar repetidamente un objeto y entregar entre diferentes brazos se considera demasiado lento y, por lo demás, poco práctico para muchas áreas de aplicación.