8.2: Bifurcaciones unidimensionales
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Una bifurcación ocurre en una ecuación diferencial no lineal cuando un pequeño cambio en un parámetro da como resultado un cambio cualitativo en la solución a largo plazo. Ejemplos de bifurcaciones son cuando se crean o destruyen puntos fijos, o cambian su estabilidad.
Ahora consideramos cuatro bifurcaciones clásicas de ecuaciones diferenciales no lineales unidimensionales: bifurcación de nodo de silla de montar, bifurcación transcrítica, bifurcación de horca supercrítica y bifurcación de horca subcrítica. La ecuación diferencial correspondiente se escribirá como.x=fr(x),
Bifurcación de nodo de silla de montar

La bifurcación del nodo de silla da como resultado la creación o destrucción de puntos fijos. La forma normal para una bifurcación de nodo de silla de montar viene dada por.x=r+x2.
Los puntos fijos sonx∗=±√−r. Claramente, existen dos puntos fijos reales cuandor<0 y no existen puntos fijos reales cuandor>0. La estabilidad de los puntos fijos cuandor<0 están determinados por la derivada def(x)=r+x2, dada porf′(x)=2x. Por lo tanto, el punto fijo negativo es estable y el punto fijo positivo es inestable.
Gráficamente, podemos ilustrar esta bifurcación de dos maneras. Primero, en la Fig. 8.2.1(a), trazamos.x versusx para los tres valores de parámetros correspondientes ar<0,r=0 yr>0. Los valores en los que.x=0 corresponden a los puntos fijos, y se dibujan flechas que indican cómox(t) evoluciona la solución (a la derecha si.x>0 y a la izquierda si.x<0). El punto fijo estable se indica mediante un círculo relleno y el punto fijo inestable por un círculo abierto. Tenga en cuenta que cuandor=0, las soluciones convergen al origen desde la izquierda, pero divergen del origen de la derecha. Segundo, en la Fig. 8.2.1(b), trazamos un diagrama de bifurcación que ilustra el punto fijox∗ versus el parámetro de bifurcaciónr. El punto fijo estable se denota con una línea continua y el punto fijo inestable por una línea discontinua. Tenga en cuenta que los dos puntos fijos chocan y aniquilan enr=0, y no hay puntos fijos parar>0.
Bifurcación transcrítica

Una bifurcación transcrítica ocurre cuando hay un intercambio de estabilidades entre dos puntos fijos. La forma normal para una bifurcación transcrítica viene dada por.x=rx−x2.
Los puntos fijos sonx∗=0 yx∗=r. El derivado del lado derecho esf′(x)=r−2x, para quef′(0)=r yf′(r)=−r. Por lo tantor<0, for,x∗=0 es estable yx∗=r es inestable, mientras que forr>0,x∗=r es estable yx∗=0 es inestable. Los dos puntos fijos intercambian así la estabilidad a medida quer pasa por cero. La bifurcación transcrítica se ilustra en la Fig. 8.2.2.
Bifurcación supercrítica

Las bifurcaciones de horca ocurren en modelos físicos donde aparecen puntos fijos y desaparecen en pares debido a alguna simetría intrínseca del problema. Las bifurcaciones de horca pueden venir en uno de dos tipos. En la bifurcación supercrítica, se crean un par de puntos fijos estables en el punto de bifurcación (o crítico) y existen después de (súper) la bifurcación. En la bifurcación subcrítica, se crea un par de puntos fijos inestables en el punto de bifurcación y existen antes de (sub) la bifurcación.
La forma normal para la bifurcación supercrítica de horca viene dada por.x=rx−x3.
Tenga en cuenta que el término lineal da como resultado un crecimiento exponencial cuandor>0 y el término no lineal estabiliza este crecimiento. Los puntos fijos sonx∗=0 yx∗=±√r, estos últimos puntos fijos existentes sólo cuandor>0. El derivado def esf′(x)=r−3x2 para quef′(0)=r yf′(±√r)=−2r. Por lo tanto, el punto fijox∗=0 es estable parar<0 e inestabler>0 mientras los puntos fijosx=±√r existen y son estables parar>0. Observe que el punto fijox∗=0 se vuelve inestable a medida quer cruza cero yx∗=±√r nacen dos nuevos puntos fijos estables. La bifurcación supercrítica de horca se ilustra en la Fig. 8.2.3.
Bifurcación supercrítica

En el caso subcrítico, el término cúbico es desestabilizador. La forma normal (a la ordenx3) es.x=rx+x3.
Los puntos fijos sonx∗=0 yx∗=±√−r, estos últimos puntos fijos existentes sólo cuandor≤0. El derivado del lado derecho esf′(x)=r+3x2 así quef′(0)=r yf′(±√−r)=−2r. Por lo tanto, el punto fijox∗=0 es estable parar<0 e inestabler>0 mientras los puntos fijosx=±√−r existen y son inestables parar<0. No hay puntos fijos estables cuandor>0.
La ausencia de puntos fijos estables parar>0 indica que el descuido de términos de ordenx superior en quex3 en la forma normal puede ser injustificado. Manteniendo la simetría intrínseca de las ecuaciones (solo potencias impares dex) podemos agregar un término estabilizador no lineal proporcional ax5. La forma normal extendida (por ordenx5) es.x=rx+x3−x5,
El punto fijox∗=0 existe para todosr, y se pueden encontrar cuatro puntos fijos adicionales a partir de las soluciones de la ecuación cuadrática enx2:
x∗=±√12(1±√1+4r).
Estos puntos fijos existen sólo six∗ es real. Claramente, para que la raíz cuadrada interior sea real,r≥−1/4. También observa que1−√1+4r se vuelve negativo parar>0. Por lo tanto, tenemos tres intervalosr a considerar, y estas regiones y sus puntos fijos sonr<−14:x∗=0(one fixed point);−14<r<0:x∗=0,x∗=±√12(1±√1+4r)(five fixed points);r>0:x∗=0,x∗=±√12(1+√1+4r)(three fixed points).
La estabilidad se determina a partir def′(x)=r+3x2−5x4. Ahora,f′(0)=r asíx∗=0 es estable parar<0 e inestable parar>0. El cálculo para las otras cuatro raíces puede simplificarse señalando quex∗ satisfacer+x2∗−x4∗=0, ox4∗=r+x2∗. Por lo tanto,f′(x∗)=r+3x2∗−5x4∗=r+3x2∗−5(r+x2∗)=−4r−2x2∗=−2(2r+x2∗).
Conx2∗=12(1±√1+4r), tenemosf′(x∗)=−2(2r+12(1±√1+4r))=−((1+4r)±√1+4r)=−√1+4r(√1+4r±1).
Claramente, la raíz plus siempre es estable desde entoncesf′(x∗)<0. La raíz menos existe solo para−14<r<0 y es inestable desde entoncesf′(x∗)>0. Resumimos la estabilidad de los diversos puntos fijos:
r<−14:x∗=0(stable);−14<r<0:x∗=0,(stable)x∗=±√12(1+√1+4r)(stable);x∗=±√12(1−√1+4r)(unstable);r>0:x∗=0(unstable)x∗=±√12(1+√1+4r)(stable).
El diagrama de bifurcación se muestra en la Fig. 8.2.4, y consiste en una bifurcación subcrítica de horca enr=0 y dos bifurcaciones de nodo de silla de montar enr=−1/4. Podemos imaginar lo que sucede ax medida quer aumenta a partir de valores negativos, suponiendo que haya algún pequeño ruido en el sistema parax=x(t) que diverja de puntos fijos inestables. Parar<−1/4, el valor de equilibrio dex esx∗=0. Ar medida que aumenta en el rango−1/4<r<0,x se mantendrá enx∗=0. Sin embargo, una catástrofe ocurre tan pronto comor>0. El puntox∗=0 fijo se vuelve inestable y la solución saltará hacia arriba (o hacia abajo) al único punto fijo estable restante. Tal comportamiento se llama bifurcación de salto. Una catástrofe similar puede ocurrir comor disminuciones a partir de valores positivos. En este caso, el salto ocurre tan pronto como sear<−1/4.
Dado que el valor de equilibrio estable dex depende de si estamos aumentando o disminuyendor, decimos que el sistema exhibe histéresis. La existencia de una bifurcación de horca subcrítica puede ser muy peligrosa en aplicaciones de ingeniería, ya que un pequeño cambio en los parámetros de un problema puede resultar en un gran cambio en el estado de equilibrio. Físicamente, esto puede corresponder a un colapso de una estructura, o al fallo de un componente.