10: Dinámica inercial del vehículo
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- 10.1: Momentum de una Partícula
- Consideramos la dinámica del cuerpo rígido con un sistema de coordenadas fijado en el cuerpo. Desarrollaremos ecuaciones útiles para la simulación de vehículos, así como para comprender las señales medidas por una unidad de medición inercial (IMU). Convenciones para los sistemas de coordenadas estándar referenciados a la carrocería en un vehículo. Dinámica en el marco de referencia corporal para una partícula, ya que las partículas se pueden sumar juntas para equipararse a un cuerpo rígido.
- 10.2: Momentum lineal en un marco móvil
- Ecuaciones de momento lineales para un objeto cuyo marco de referencia se mueve, teniendo en cuenta la posible diferencia entre el centro de masa y el origen del marco de referencia. Introducción a las convenciones del sistema de coordenadas que se utilizarán en esta y futuras secciones del Capítulo 10.
- 10.3: Ejemplo - Masa en una Cadena
- Tres métodos diferentes para considerar el movimiento y los marcos de referencia de un objeto en una cuerda que se balancea en un círculo; la expresión a calcular para la fuerza centrípeta en esta situación se muestra como la misma independientemente del método utilizado.
- 10.4: Momentum Angular
- Ecuaciones para el momento angular de una partícula, incluyendo la expansión total de la ecuación sumada.
- 10.5: Ejemplo: Libro de Spinning
- Ejemplo para determinar la estabilidad de rotación alrededor de cada uno de los ejes principales de un objeto, girado con velocidad angular constante, utilizando las ecuaciones de momento angular.
- 10.6: Teorema del Eje Paralelo
- Trasladar los momentos de inercia de masa referenciados al centro de masa del objeto a otro marco de referencia con orientación paralela, y viceversa.
- 10.7: Bases para Simulación
- Establece los términos que se utilizarán para escribir una simulación de cuerpo rígido no lineal completa, en coordenadas del cuerpo.
- 10.8: ¿Qué mide una unidad de medición inercial?
- El uso de tríadas perpendiculares combinadas de acelerómetros y giroscopios de velocidad angular para medir IMU y derivar cabeceo y balanceo para un vehículo.